航拍软件包括飞控内部的软件和地面站的软件。

飞控内部软件是飞控的灵魂，如果只有硬件只是电子垃圾。

一谈到软件很多朋友就是讨论使用ucos、linux等等的操作系统。其实作为飞行控制这种实时性要求很强的控制系统，不一定要采用操作系统。使用操作系统对硬件和时序的控制能力降低，cpu的有效使用率降低，对内存的需求增加。在up10和up20中都没有采用操作系统。

up10完成了传感器数据采集，gps信息获取，接收机信号获取，舵机控制，航拍广告，与地面站通讯，飞行控制率计算，导航控制，航拍，任务控制等所有功能。其中舵机控制和接收机信号获取拥有高的优先级，与地面站的通讯优先级低，航拍广告租赁，合理处理cpu的优先级问题能够避免cpu控制时序的混乱和相互的干涉问题。

其次，要特别注意的*行器及电池温度问题。以大1疆精灵phantom4为例，其厂家标注的机身工作环境温度为0—40℃，而电池的工作环境温度仅为-10—40℃，这就给我们在冬季飞行提出一个考验，在北方冬季，低于零下10度的时候并不少见，那么在这种环境下就需格外操心，特别是对电池的温度不容忽视，关于精灵phantom4的电池，厂家有特别说明：“在低温环境（-10°c 及以下）下使用电池，航拍租赁，电池容量将骤减。建议将电池预热至20摄氏度后飞行。”而更人性化的是这一机型已具备温度自检功能，当电池温度过低时，在显示屏的左上角会有明显的文字提示，提示要将电池预热到20℃后再进行飞行。

航拍获取数据

对于飞行控制方法问题上取决于获取的数据。如果只是简单获得了飞机的角速率和加速度计信号等原始数据，控制方法只能采取某些飞控采取的间接姿态控制方法，也就是说在俯仰控制上采用控制空速的方法，角速率只用于阻尼增稳作用；在方向控制上采用转弯角速率控制方式。控制外环是高度和gps导航航向。这种控制方法得到的飞机控制精度不算很好，特别是高度容易出现波动。但是控制了飞机的稳定的核心，所以飞行还算是安全的。

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