技术难题克服了，航拍租赁，但市场开拓也让他头疼。航拍是新行业，很多客户不了解，更关键的是，航拍图像价格贵，一张少则三五百，动辄上千，不是很多客户可以接受的。他说，前不久一位客户想买一张航拍照片，自己说，照片挺贵的。客户刚开始说不管多贵都不要紧。但得知需要800元一张时，客户吐吐舌头，掉头走人。“航拍成本高，风险大，所以照片相应卖得价格要高于普通照片。”他说，由于高明目

前还没有多少人从事这一工作，对自己的航拍业务还是有信心的。2010年，他为广明高速做航拍宣传画册，每天都要在太阳晒的时候扛着笨重的器材出门拍摄，航拍广告，要换多次角度，航拍许多次才能成功一张。虽然辛苦，但画册做出来后获得了广泛好评，2011年就有不少客户找上门来。

到现今为止国内能搞航拍的公司还很少，航拍能提供不可代替的视角，航拍出租，反映一个地区、一个区域的全貌，它在很多领域都具有广阔的市场需求，因此具有很好的发展前景。

如果能够采取一些计算方法获取飞机的姿态角，pitch，roll，heading，那么控制方法就变为姿态控制了。采用姿态控制时，内环变成了副翼控制飞机的转弯坡度和升降舵控制飞机的俯仰角度（加一定的限制）。这种控制是飞机正确的控制方式，因此其控制精度是相当高的，稳定性也增强很多。但是这种计算方法很复杂，都是浮点数矩阵运算，对cpu的运算能力要求很高，航拍，所以需要引入arm、dsp等32位浮点运算能力很强的处理器。up20中增加了arm专门用于飞行姿态计算，并将计算出来的姿态数据交给up10，而up10原来的功能丝毫不受影响。如果全新设计飞控则up10前面所进行的所有飞行试验就白费了。

pid控制内环通常采用20hz以上就足够了，外环通常4～6hz就足够了，再快已经没有多大的意义。对于pid参数能够通过与地面站的无线通讯实现，这对于飞行时的pid参数调整会带来极大的方便，尽量减少飞机的起落次数。

航拍工作过程：

cpu再富余的io口可以用作一些任务操作，比如停发动机，照相控制，任务设备电平监控，任务设备控制等。

如果感觉cpu的eeprom存取速度慢，存储量小，可以外扩flash、eeprom等等存储器，也可以通过spi、i2c等接口。这些外部存储器可以用来存储飞行数据，也可以存储一些诸如照片数据类型的任务数据。

在pcb的设计过程中，一定要把高频部分、低频部分分开，避免减少电磁干扰等情况的出现，采用多层板也对解决电磁兼容性问题带来帮助。

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