航拍软件包括飞控内部的软件和地面站的软件。

飞控内部软件是飞控的灵魂，如果只有硬件只是电子垃圾。

一谈到软件很多朋友就是讨论使用ucos、linux等等的操作系统。其实作为飞行控制这种实时性要求很强的控制系统，不一定要采用操作系统。使用操作系统对硬件和时序的控制能力降低，cpu的有效使用率降低，对内存的需求增加。在up10和up20中都没有采用操作系统。

up10完成了传感器数据采集，航拍租赁，gps信息获取，接收机信号获取，航拍飞行，舵机控制，与地面站通讯，航拍，飞行控制率计算，导航控制，任务控制等所有功能。其中舵机控制和接收机信号获取拥有高的优先级，与地面站的通讯优先级低，合理处理cpu的优先级问题能够避免cpu控制时序的混乱和相互的干涉问题。

航拍其他

这个地面站软件应该考虑到如下功能：

· 地面站软件集成化

· 可以支持多种地图：电子地图，扫描配准地图，自定义地图

· 飞行仪表（空速，地平仪，高度，转速，罗盘，升降率）

· 传感器数据监测

· 飞行中实时pid调节：地面站实时监控飞行数据，并动态显示数据曲线，实时修改pid增益参数

· 飞行中可以设定目标航点

· 可以实时操作任务舵机位置，操作和显示任务io口

功能齐全的timer能够通过程序实现获取接收机信号和输出舵机信号的能力。大部分自制飞控的朋友都采用将自控舵机信号和接收机信号通过多路2选一开关芯片实现遥自控的切换，但是up飞控直接获取各路接收机信号，航拍广告租赁，其目的是可以将来自遥控器的信号转换为命令值，也就是使用遥控器实现指令控制，即rpv控制模式。

另外还有多余的timer可以用作计数器，比如获取发动机的转速信息。总共的计时器很有限，必须合理分配和使用它们，有的还同时发挥多个作用。

单片机通常都自带ad，但基本上多到10位，并且顶多8～16通道，很多管腿的复用功能，使得你顾此失彼，无法直接用来获取传感器的信号，所以仅用空余的ad通道采集飞控和舵机的电池电池电压是很合适的。

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